์์ผ๋ก ์ถ๊ฐ ๋ชฌ์คํฐ๋ ์ฐจ์ ๋ณ์ด ๋ชฌ์คํฐ ๋์ฌ ๋๋ง๋ค
ํ๋ ํธ๋ฆฌ๋ ์ก์
๋ฆฌ์คํธ ์ฌ๋ ค์ค๊ฑด๋ฐ
์ด๊ฒ ์ดํดํ๊ธฐ๊ฐ ์ด๋ ค์์ ๊ทธ๋ฐ์ง ํธ์์ด ์ ๋๋ผ๊ณ
๊ทธ๋์ ์ค๋ช
์ ํ ๋ฒ ํ๊ณ ๋์ด๊ฐ๋ ๊ฒ ์ข์ ๊ฒ ๊ฐ์์
๋ฆฌ์ค๋ ์ฐ์ค(์ฐจ์ ๋ณ์ด)๋ฅผ ์์๋ก ์ ๋ฆฌํด๋ด

ํ๋ ํธ๋ฆฌ
ํ๋ ํธ๋ฆฌ๋ ๋ชฌ์คํฐ๊ฐ ๋ค์์ผ๋ก ํ ํ๋์ ์ ํด์ฃผ๋ ์กฐ๊ฑด ๋ถ๊ธฐ๋ฅผ ์ ๋ฆฌํ ์ฐจํธ์
๋น์ฐํ ์๋ ํ์ผ์ด ์ด๋ ๊ฒ ๋์ด์์ง๋ ์๊ณ ,
๊ฐ ๋ถ๊ธฐ์ , ์ก์
, ์กฐ๊ฑด์ด ์ฐธ์กฐ ์ฃผ์๋ก๋ง ๋ฌถ์ฌ์๋๋ฐ ๊ทธ๊ฑธ ๋ด๊ฐ ์ถ์ถํ ๋ค์์
ํ๋ก๊ทธ๋จ ๋๋ ค์ ํ
์คํธ๋ก ์ถ์ถํด์ ๋ชฉ๋ก์ผ๋ก ๋ณํํ๊ณ
๊ทธ๊ฑธ ์ก์
์๋ค๊ฐ ๋ถ์ฌ๋ฃ์ด์ ๋ถ์์ด ๊ฐ๋ฅํ ์ ๋๋ก ๋ณด๊ธฐ ํธํ๊ฒ ๋ง๋ ๊ฑฐ์
์ํผ ๋ณด๋ ๋ฐฉ๋ฒ์ ์ค๋ช
ํ์๋ฉด,
1. Root(๋ฟ๋ฆฌ)๋ถํฐ ์์ํด์ 2. ๊ฐ ๋ถ๊ธฐ์ ์ ์กฐ๊ฑด์ ๋ฐ๋ผ ์งํํ๋ฉด 3. ์ก์
์ด ๋์ด
์ด๊ฒ ๊ธฐ๋ณธ ์๋ฆฌ์
๋ถ๊ธฐ์ ์ Priority Node์ Random Node ๋ ์ข ๋ฅ๊ฐ ์๋๋ฐ,
Priority Node๋ ์ฐ์ ์์ ๋ถ๊ธฐ์ ์ผ๋ก,
์์์๋ถํฐ ์์๋๋ก ์กฐ๊ฑด์ ๋ง์กฑํ๋์ง ํ์ธํ๊ณ
์ ์ผ ๋จผ์ ๋ง์กฑํ๋ ์กฐ๊ฑด์ผ๋ก ์งํํ๋ ๋ถ๊ธฐ์ ์

์์์ธ ์ฐจ๋ณ ๋ ์ฐ์ค์ ํ๋ ํธ๋ฆฌ RootNode์ ์ฐ๊ฒฐ๋ 1๋ฒ ์ฐ์ ์์ ๋ถ๊ธฐ์ ์ ๋ณด๋ฉด
โ H = 0
์ฆ, HeightLevel(๊ณ ๋)๊ฐ 0์ด๋?๊ณ ๋ฌป๊ณ ์์
๊ณ ๋๋ -1(์ ํ), 0(์ง์), 1(๋นํ)์ผ๋ก ๋๋๊ณ ,
๋ ์ฐ์ค๋ ์์ํ ๋ ์ง์์ ์์ผ๋๊น 2๋ฒ ๋ถ๊ธฐ์ ์ผ๋ก ์งํํ๊ฒ ๋จ
๋ฐ๋๋ก ๋์ค์ ๋นํ์ ์์ํ๋ฉด H = 1์ด๋๊น 3๋ฒ ๋ถ๊ธฐ์ ์ผ๋ก ์งํํจ
2๋ฒ ๋ถ๊ธฐ์ ๋ ์ฐ์ ์์ ๋ถ๊ธฐ์ ์ผ๋ก
โ 35โคTโค90, S1=0
๊ฒฝ๊ณผ์๊ฐ์ด 35์ด ์ด์ 90์ด ์ดํ๋ฉด์ ์คํ๋ฏธ๋1์ ๊ฐ์ด 0์ด๋?
์คํ๋ฏธ๋1์ด ๋ญ์ง ๋ชฐ๋ผ๋ ์ฒ์์ ๊ฒฝ๊ณผ์๊ฐ์ด 0์ด๋๊น ์๋
โก S0>100
์คํ๋ฏธ๋0์ ๊ฐ์ด 100์ ๋๋๊ฐ?
์ฌ๊ธฐ์ ๋งํ๋ ์คํ๋ฏธ๋๋ ๋์ฐ๋ง์ ๋
์์ ์ธ ๊ฐ์ผ๋ก,
๋ฉ์ธ ์๋ฆฌ์ฆ์ ๋ชฌ์คํฐ ํผ๋ก ์ํ์ ๊ด๋ จ์๋ ์คํ๋ฏธ๋๋์ ๊ด๊ณ๊ฐ ์๊ณ ,
๋ชฌ์คํฐ๊ฐ ์์๋๋ก ์ ํด์ง ํ๋์ ํ๋๋ก ํ๋ ์์คํ
๊ฐ์ (์คํ๋ฏธ๋0 ๊ธฐ์ค)
๋ค๋ง, ํน์ ๋ชฌ์คํฐ์ ๊ฒฝ์ฐ ์คํ๋ฏธ๋๊ฐ ์คํ๋ฏธ๋0 ํ ์ข
๋ฅ๊ฐ ์๋๋ผ
์คํ๋ฏธ๋1, 2โฆ ์ด๋ ๊ฒ ์ฌ๋ฌ ์คํ๋ฏธ๋๋ฅผ ๊ฐ์ง ๊ฒฝ์ฐ๊ฐ ์๋๋ฐ,
์ด ์คํ๋ฏธ๋๊ฐ ์ด๋ค ์ญํ ์ธ์ง๋ ๋ชฌ์คํฐ์ ๋ฐ๋ผ ๋ค๋ฆ
์ง์ค์ฐ๊ฑฐ์ ๊ฒฝ์ฐ,
์คํ๋ฏธ๋1์ ์ผ๋ฐ ์ํ์ ์ด๋์ ์ํ๋ฅผ ๊ตฌ๋ถํ๋๋ฐ ์ฌ์ฉ๋๋ ๊ฐ์ด๊ณ ,
์คํ๋ฏธ๋2๋ ์ด๋์ ์ํ๋ก ์ ํํ ์ ์๋์ง ํ์ธํ๋๋ฐ ์ฌ์ฉ๋๋ ๊ฐ์
๋ฆฌ์ค๋ ์ฐ์ค์ ๊ฒฝ์ฐ, ์๋ ์ผ๋ฐ ๋ ์ฐ์ค๋ ์คํ๋ฏธ๋0๋ง ์์๋๋ฐ,
์ฐจ๋ณ ๋ ์ฐ์ค๊ฐ ๋๋ฉด์ ์คํ๋ฏธ๋1, 2๊ฐ ์๊ธด ๊ฑฐ์
์ด ์คํ๋ฏธ๋๊ฐ ์ด๋ค ์ญํ ์ธ์ง ๋ถ์ํ๋ ๋ฐฉ๋ฒ๋ ๋ฐ์์ ์๋ ค์ค๊ฑฐ์
์๋ฌดํผ ๋ชจ๋ ์คํ๋ฏธ๋๋ ์์ํ ๋ 0์ผ๋ก ์์ํ๊ธฐ ๋๋ฌธ์
โก S0>100 โฆ โฅ S0>20, โฆ S0=1 ๋ค ์๋๋ผ์
โฆ -
์กฐ๊ฑด์ด ์๋, ์ฆ ๋๋จธ์ง์ ์ฐ๊ฒฐ๋ 26 Ground / StartWait๋ก ์งํ๋จ
๊ทธ๋ฌ๋ฉด ๊ทธ ๋ค์ ๋์์? ๋ค์ ๋ 26 ์์ ๋ฉ๋๋ฆฌ๊ธฐ๋ก ๊ฐ๊น?
๋น์ฐํ ์๋. ๊ฐ ์ก์
์๋ ์คํ๋ฏธ๋ ์ฆ๊ฐ์ด ์ค์ ๋์ด ์๊ณ ,
๊ทธ๊ฒ์ ํ์ธํ๋ ค๋ฉด ์ก์
๋ฆฌ์คํธ๋ฅผ ๋ณด๋ฉด ๋จ

์ก์ ๋ฆฌ์คํธ
์ก์
๋ฆฌ์คํธ๋ ๊ฐ ์ก์
์ ์ ๋ณด๋ฅผ ๋ด๊ณ ์๋ ๋ชฉ๋ก์
๊ณต๊ฒฉ์ธ์ง ์๋์ง,
๋ค๋ฅธ ์ก์
์ ์บ์ฌํ๋์ง(์ฐ์ ๋ ์ ํ์ดํ๋ก ํ์ํจ) ๋ฑ์ ์ ๋ณด๋ ์๋๋ฐ
์ค์ํ ๊ฑด
๊ฐ ์ก์
ํ ์คํ๋ฏธ๋์ ์ฆ๊ฐ๊ณผ H(๊ณ ๋; HeightLevel)์ B(ํํ; BodyShape) ๋ณํ๋ฅผ ์ ์ ์์
์ฌ๊ธฐ์ Ground / StartWait์ ์ฐพ์๋ณด๋ฉด?
์คํ๋ฏธ๋0๋ +101, ์คํ๋ฏธ๋1, 2๋ 0์ผ๋ก ์ด๊ธฐํ๋ฅผ ํจ (์๋ ์ด๊ธฐ๊ฐ์ด 0์ด๊ธด ํจ)
๊ทธ๋ฆฌ๊ณ ๊ณ ๋ ๋ณํ๋ ์์ผ๋๊น ์ฌ์ ํ H = 0์
๊ทธ๋ฌ๋ฉด ๋ ๋ฒ์งธ ์ก์
์ 2๋ฒ ๋ถ๊ธฐ์ ์์
โ 35โคTโค90, S1=0 โฆ์๋
โก S0>100 โฆ101์ด๋๊น ๋ง๊ณ 4๋ฒ Random Node์ผ๋ก ์งํํจ
Random Node๋ ๋ฌด์์ ๋ถ๊ธฐ์ ์ผ๋ก,
๊ฐ ๋ถ๊ธฐ๋ง๋ค ์ค์ ๋ ์กฐ๊ฑด๊ณผ Weight(๊ฐ์ค์น)์ ๋ฐ๋ผ ๋๋ค์ผ๋ก ์งํํจ

์ ํ๋ ํธ๋ฆฌ์์๋ ํธ์์ ๋ชจ๋ ๊ฐ์ค์น ํฉ๊ณ๋ฅผ ๋ถ๋ชจ๋ก ํ๊ธฐํด๋๋๋ฐ
4๋ฒ ๋ถ๊ธฐ์ ์ ๋ณด๋ฉด ๋ ๋ฒ์งธํ๊ณ ์ธ ๋ฒ์งธ๋ ์ฌ์ค์ ๊ฐ์ด ๋ง์กฑํ ์๊ฐ ์์
๊ทผ๊ฑฐ๋ฆฌ ๋ฌด๊ธฐ๋ผ ๋จธ๋ฆฌ ์์ ์๋ค๊ณ ํ๋ฉด
-90โคA(๊ฐ๋; Angle)โค90, D(๊ฑฐ๋ฆฌ; Distance)โค8๋ ๋ง์กฑํ๋๊น
1/2 ํ๋ฅ ๋ก 14 Ground / Bite, ๋๋จธ์ง 1/2 ํ๋ฅ ๋ก ํ์ ๊ณต๊ฒฉ(์ข/์ฐ)๋ฅผ ํ๊ฒ ๋์ง๋ง,
์๊ฑฐ๋ฆฌ ๋ฌด๊ธฐ๋ผ ๋ฉ๋ฆฌ ์์ผ๋ฉด ๋ฌด์กฐ๊ฑด ํ์ ๊ณต๊ฒฉ์ ํ๊ฒ ๋๋ ๊ฑฐ์

์ก์ ๋ฆฌ์คํธ๋ฅผ ๋ณด๋ฉด Ground / Bite๋ , Ground / TailRollLeft๋ ,
๊ณต๊ฒฉ ์ก์ ์ด๋ฉด ๋์ผํ๊ฒ ์คํ๋ฏธ๋0๋ฅผ 20 ์๋ชจํ๋ ๊ฒ์ ํ์ธํ ์ ์์
๊ทธ๋ ๋ค๋ฉด ์คํ๋ฏธ๋0์ ๊ฐ์ด 81์ด๋๊น ๋ค์ ์ก์
์ 2๋ฒ ๋ถ๊ธฐ์ ์์
โข S0>80์ ๋ง์กฑํ๋๊น 122๋ฒ ์ฐ์ ์์ ๋ถ๊ธฐ์ ์ผ๋ก ์งํํ๊ฒ ๋๊ณ ,
์คํ๋ฏธ๋1์ ๊ฐ์ ์ฌ์ ํ 0์ด๋๊น 6๋ฒ ๋ฌด์์ ๋ถ๊ธฐ์ ์ผ๋ก ์งํํ๋๊น
ํํฐ์ ์์น์ ๋ฐ๋ผ ์ธ ๋ฒ์งธ ์ก์ ์
๋ฐ๊ตฌ๋ฅด๊ธฐ, ๋ธ๋ ์ค, ํ์ โ ๋ธ๋ ์ค, ๋์ง๋ฌผ๊ธฐ ์ค ํ๋๋ผ๋ ๊ฒ์ ์ ์ ์์
์ด ์ค์ 100 Ground / Rotate โ ใใฌใน๋ฅผ ์ฃผ๋ชฉํ์๋ฉด,
โ๋ ์ฐ๊ณ ์ก์
์ ๋งํ๋๋ฐ, ์ฐ๊ณ ์ก์
์ ์ฃ๋ค ์ผ๋ณธ์ด๋ก ํ์๋์ด ์์

๊ทธ๊ฑด ํ๋ ํธ๋ฆฌ ์ค๋ฅธ์ชฝ ์๋ ์๋์ ๋ณ๋์ ํ๋ฅผ ๋ฃ์ด์ฃผ๋๊น ๊ทธ๊ฑฐ ๋ณด๋ฉด ๋จ
100 Ground / Rotate์ 23 Ground / Breath๋ก ์ฐ๊ณ๋๋ ์ก์ ์ด๋ ๊ฑธ ์ ์ ์์

์๋ฌดํผ ๋ค ๋ฒ์งธ ์ก์
์
์คํ๋ฏธ๋0์ด 61์ด๋๊น 38๋ฒ ์ฐ์ ์์ ๋ถ๊ธฐ์ ์ผ๋ก ๊ฐ์
์คํ๋ฏธ๋1์ด 0์ด๋๊น 61๋ฒ ๋ฌด์์ ๋ถ๊ธฐ์ ์ผ๋ก ๊ฐ๋๋ฐ,
์ฌ๊ธฐ์ 1/2 ํ๋ฅ ๋ก 10 Ground / Flyup (๋นํ)ํ๊ฑฐ๋,
1/2 ํ๋ฅ ๋ก 20๋ฒ ๋ฌด์์ ๋ถ๊ธฐ์ ์ผ๋ก ๊ฐ์ ์ง์๊ณต๊ฒฉ์ ํ๊ฒ ๋จ

๋นํ์ ํ๋ ๊ฒฝ์ฐ,
Ground / Flyup์ ์คํ๋ฏธ๋0์ =61๋ก ๋ง๋ค๊ธฐ ๋๋ฌธ์ (์ด ๊ฒฝ์ฐ ๋ณํX)
35๋ฒ ๋ฌด์์ ๋ถ๊ธฐ์ ์์ ๊ณต์ค๊ณต๊ฒฉ์ ํ๊ฒ ๋๋ค.


์ง์ ๊ณต๊ฒฉ์ ํ๋ , ๊ณต์ค ๊ณต๊ฒฉ์ ํ๋ ๊ฐ์
์คํ๋ฏธ๋0์ 41, ์คํ๋ฏธ๋1์ 0์ด๊ธฐ ๋๋ฌธ์ ๋ค์ ์ก์
์ ๋ฌด์กฐ๊ฑด ํฌํจ๊ฐ ๋๊ณ ,
9 Ground / BindVoice์ ๊ฒฝ์ฐ ์คํ๋ฏธ๋0์ 81, ์คํ๋ฏธ๋1์ 1์ด ๋๋ฉฐ,
29 Flying / BindVoice์ ๊ฒฝ์ฐ ์คํ๋ฏธ๋0์ 61, ์คํ๋ฏธ๋1์ 1์ด ๋๊ฒ ๋จ


ํฌํจ ํ์๋
121 Ground / FireBurnerFlyUp โ ็ฉบไธญๅพ
ๆฉ(้ท)
54 Flying / FireBurnerStay โ ็ฉบไธญๅพ ๆฉ(้ท)
๊ณตํต ์ฐ๊ณ ์ก์ ์ 102 Flying / WaitLong
์ด ์์ ์์ ์คํ๋ฏธ๋0์ ์ง์ ํฌํจ ์ 61, ๊ณต์ค ํฌํจ์ 41์ด๊ณ
์คํ๋ฏธ๋1๊ณผ 2๋ ๊ณตํต์ ์ผ๋ก 1์ด ๋๋ค.
์๋ฌดํผ ์ด ์ ๋๋ง ํ๋ฉด ํ๋ ํธ๋ฆฌ ๋ณด๋ ์์๋ ์ถฉ๋ถํ ๊ฒ ๊ฐ๊ณ ,
์ฌ๊ธฐ์ ์คํ๋ฏธ๋0์ด ์๋ ์คํ๋ฏธ๋์ ์ฉ๋๋ฅผ ํ์ธํ๋ ๋ฐฉ๋ฒ์ ์ง๊ณ ๋๋ด๊ฒ ์
์ฌ์ค ๋ญ ๊ฐ๋จํจ
ํด๋น ์คํ๋ฏธ๋๋ฅผ ์ฆ๊ฐ์ํค๋ ์ก์
(์ก์
๋ฆฌ์คํธ)์
ํด๋น ์คํ๋ฏธ๋๋ฅผ ์กฐ๊ฑด์ผ๋ก ํ๋ ์ก์
(ํ๋ ํธ๋ฆฌ)๋ฅผ ํ์ธํ๋ฉด ๋จ
์คํ๋ฏธ๋1
์ญํ 1. 3ํ ๊ณต๊ฒฉ ํ ๋ฌด์กฐ๊ฑด ํฌํจ
๋ถ์ ํ๊ดด๋ก ์ธํ ์์ฐ, ๋ง๋น, ๊ธฐ์ ๋ก ์ธํด 35์ด ์ดํ์๋ ํฌํจํ์ง ์์๋ค๋ฉด ๋ฌด์กฐ๊ฑด ํฌํจ
๋จ, ํฌํจ๋ ์ ํฌ ์ค 1ํ๋ง ํ๋๋ก ํ๋ค.
์ญํ 2. ํฌํจ ์งํ ๋ฌด์กฐ๊ฑด FireBurner๋ก ์ฐ๊ณ
(๋ง์ฝ ์ฐ๊ณ ์ง์ ๊ฒฉ์ถ ๋นํ๋ค๋๋ผ๋ ๋ค์ด์์ ํ๋ณต ์งํ ๋นํ>FireBurner ์ฐ๊ณ)
(์ฒซ FireBurner ์ดํ์๋ ์คํ๋ฏธ๋0์ 1, 21, 41, 61 ์ค์ ๊ฐ๋ง์ ๊ฐ๋๋ค.)
์ญํ 3. ์ฌ์ดํด ๊ตฌ๋ถ์ฉ (=์คํ๋ฏธ๋0์ด ํ๋ณตํ ํ์)
1์ฌ์ดํด: ์ข
๋ฃ ์ 1/2 ํ๋ฅ ๋ก ์ฐฉ๋ฅ ๋์ ๊ณต์ค ์งง์ ๋๊ธฐ ๊ฐ๋ฅ
2์ฌ์ดํด: ๊ณต์ค ์งง์ ๋๊ธฐ๋ก 2์ฌ์ดํด ์ง์
์ ๋ง์ง๋ง ๊ณต๊ฒฉ์ FireBurnerLand ๊ณ ์
3์ฌ์ดํด: ์ฌ์ดํด ์ค ๊ณต์ค ์ํ ์ ํฅ ์ฐฉ์ง / ์ฌ์ดํด ์ข
๋ฃ ์ ๊ธด ๋๊ธฐ ํ ์งง์ ๋๊ธฐ
์คํ๋ฏธ๋2
์ญํ 1. ์ง์ ํฌํจ ํ FireBurnerFlyup ํ ๋ค์ FireBurner ๋ฐ๋ณตํ๋ ๋ฌธ์ ๋ฐฉ์ง
์ญํ 2. ์ง์ ์ํ์์ FireBurnerLand๋ก ์ฐ๊ณ๋ ์ ์๋ ๊ฒฝ์ฐ
ํ๋ฅ ์ ์ผ๋ก FireBurnerFlyupTmp ์ฐ๊ณ ๊ฐ๋ฅ
์ญํ 3. FireBurnerLand ๋ฐ FireBurnerFlyupTmp๋ก ์ฐ๊ณ๋ ์ ์๋ ๊ฒฝ์ฐ
4์ฌ์ดํด๋ถํฐ ํ๋ฅ ์ ์ผ๋ก Flyup ์ฐ๊ณ ๊ฐ๋ฅ
(๋จ, ์คํ๋ฏธ๋1์ ์ํด 1ํ ๊ณต์ค ๊ณต๊ฒฉ ํ ํฅ ์ฐฉ์ง๋ก ์ฐ๊ณ)